Визуальная навигация на основе обучения

На прошедшей в начале мая конференции ICRA достаточно интересную работу представили сотрудники лаборатории автономной космической робототехники в Торонто.
Одним из главных направлений в их исследованиях является разработка робота, способного автономно передвигаться по Марсу. Представленный ими проект носит название Навигация на основе визуального обучения (Visual Teach and Repeat for Long-Range Rover Navigation). Суть проекта заключается в том, что мобильного робота достаточно один раз провести, пилотируя его по требуемому маршруту из начальной точки в конечную. Другими словами – обучить. В качестве датчиков, по словам разработчиков, используется только одна пары камер.

В процессе движения формируется последовательность называемых полукарт, из которых составляется и вся карта движения целиком. Эти полукарты далее используются для определения положения робота при его автономном движении. Траектория движения робота строится на основе двух и тремерной локализаций, так как поверхность, по которой движется робот, не является плоской, а наоборот имеет очень много различных ям, впадин (аналог поверхности Марса).
В общей сложности в процессе тестирования робот проехал автономно 32 километра, и разработчики остались довольны результатами.
Ниже представлены два соответствующих видео.